Історія виникнення та розвитку нотаріату сягає своїм корінням у сиву давнину. Разом із утворенням первісного суспільства виникали і певні відносини між людьми, котрі характеризувалися не тільки формуванням єдності суспільних поглядів, а й розбіжностей як між окремими особистостями, так і між групами людей. З часом поступово почали виникати перші рукописні правила поведінки, що стали основою для утворення правових інститутів, а це, у свою чергу, посприяло появі нотаріату, тобто коли нагальною стала потреба публічного посвідчення приватних актів.
Поява українського нотаріату бере свій початок із часів України-Руси в період феодальної  роздробленості (XII ст.). Писемні документи почали складати так звані «дяки». Спочатку це були люди, які, кажучи сучасною мовою, працювали на громадських засадах, а з розвитком приказної системи стали постійними членами державних органів. Їхня думка та вказівки впливали на хід судових і адміністративних справ. Дяки відповідали за ведення діловодства в державних установах, складання і підписання грамот, за подання оригіналів, складання копій документів і довідок. Також дяки виконували і нотаріальні дії щодо нерухомості (ХІІІ ст.).
У XV ст. виник інститут «площадних піддячих». Це вже були професійні писарі, які спеціалізувалися на оформленні угод, пов'язаних із переходом прав на окремі види майна та оформленням їх належним чином. Катерина II у 1775 р. нотаріальні функції визначила за судами. У подальшому вони  неодноразово передавались різним установам, цивільним, повітовим судам, кріпосним відділенням, що свідчить про те, що нормативно-правове регулювання нотаріальної діяльності мало несистемний та суперечливий характер. Це був другий етап історії розвитку нотаріату.
Третій етап розпочався одночасно із судовою реформою 1864 р., яка характеризується появою Положення про нотаріальну частину (1866 р.), згідно з яким нотаріальна частина відокремлюється від судової, тобто стає автономною. Уводилися посади нотаріусів, на які призначалися чиновники на конкурсних засадах головою судової палати. Нотаріус перед призначенням на посаду присягав та вносив страхову заставу на випадок заподіяння шкоди клієнтові своїми некваліфікованими діями.
Революція 1917 р. змінила не тільки долю країни. Нотаріат набуває статусу державного. В Україні було прийнято декілька законодавчих актів про нотаріат, які регулювали його діяльність. Верховна Рада Української РСР 25 грудня 1974 р. вперше в історії України ухвалила вищий акт державної влади, який регулював діяльність нотаріальних органів – Закон УРСР «Про державний нотаріат», який збільшував перелік нотаріальних дій більше ніж до 20 різноманітних видів.
За часи радянської влади нотаріат уже не мав тієї ваги, як раніше, оскільки було ліквідовано приватну власність на землю. Серед органів, котрі так чи інакше були пов’язані з юриспруденцією та правоохоронною діяльністю, він посідав останнє місце, бо його діяльність переважно стосувалася людини, тобто її власності, прав та інтересів.
Після проголошення незалежності України спостерігаємо новий етап у розвитку інституту нотаріату, що посилюється потребою держави в утворенні стабільної системи захисту прав та законних інтересів своїх громадян. З появою ринкових відносин, визнанням на законодавчому рівні  рівноправності всіх форм власності, розвитком підприємницької діяльності і процесів приватизації виникла суспільна необхідність у приватному нотаріаті і, відповідно, законодавчого закріплення положень, які надавали б змогу проводити нотаріальну діяльність без допомоги державних органів.
Наступним етапом у розвитку нотаріату став прийнятий Верховною Радою України 2 вересня 1993 р. Закон України «Про нотаріат», який набув чинності з 1 січня 1994 р. Цей Закон став одним із історичних кроків у напрямі правової реформи в Україні, коли нарівні із державними нотаріальними органами повноправним учасником правозастосовної практики став й інститут приватного права.   
Історія нотаріату України невід’ємна від історії розвитку світового нотаріату. Сучасний правовий світ має дві основні системи - латинську та англосаксонську.
Нотаріуси України сумлінно виконують свою роботу відповідно до складеної присяги: «Урочисто присягаю виконувати  обов'язки  нотаріуса  чесно  і сумлінно, згідно з законом і совістю,  поважати  права  і  законні інтереси громадян і організацій,  зберігати  професійну  таємницю, скрізь і завжди берегти чистоту високого звання нотаріуса».